Ich spiele mich seit 1 Tag mit dem PID-Regler.
??? Irgendwie reagiert er nicht so wie erwartet (… die selben Werte, auf anderen Produkte machen was ganz anderes)
Könnt ihr bitte die Einheiten für KP (… ohne Einheit?), Tn (s?), Tv (s?) angeben.
Kp ist Ok. Aber insbesondere Tn und Tv reagieren wie der Teufel (Hmm?) … ich habe in meinem Leben schon 100-te PID-Regelungen eingestellt, aber der FT-PID hat einen Turbo beim Tv und der Tn schläft fast ein. Ich habe des Gefühl beide stimmen um den Faktor 1000 nicht. Kann das sein?
hast du berücksichtigt:
setzte noise auf 0 damit wird das noise filter abgeschaltet
sind die limits entsprechend gesetzt?
setzen int_band auf einen wert größer als die maximale regelabweichung damit wird verhindert das der integrator abgeschaltet wird.
NOISE :=0
LIMIT_L:=-100; LIMIT_H:=100
INT_LIMIT_L:=-10000; INT_LIMIT_L:=10000
INT_BAND:=(da habe ich von 0 bis 100 alles durchprobiert) … habe das mit dem Aussschalten des I-Anteils schon berücksichtigt. aber wenn ich Xi=20 Xs=21 habe muss sich ja nach einiger Zeit was tun. Aber da war nix. → wobei ich das Problem mit dem Tn nicht so genau analysiert habe wie mit dem Tv.
MANUAL_IN:=0, MANUAL:=0, RST:=0,
KP, TN, TV diverse (eigentlich logische Werte mit einem hohen TV-Anteil … zumindest in der Originalversion, danach habe ich die ganze Palette durchprobiert)
aber bereits bei TV=0.2 geht der Regler ab wie von der Tarantel gestochen.
dafür reagiert er auf eine dauernde Regelabweichung (zB Tn=60) überhaupt nicht.
Da ich das Projekt verkauft habe muss ich leider auf den Möller-Regler umswitchen.
Der hat zwar auch ein paar Macken (habe von denen grad 'nen Neuen bekommen muss den auch noch probieren)
Mir wäre Dein PID-Regler VIEL LIEBER, weil da habe ich den SourceCode. Aber mir rennt die Zeit davon. SORRY!!!
Danke für Deine Antwort.
PS: In 2 Wochen werde ich den mit der Wago wieder mal probieren. Wenn’s dort gut geht melde ich mich nochmals.
Wie versprochen gehe ich dem Ganzen nochmals auf den Grund. Ich möchte das Möller-Teil UNBEDINGT mit Deinem PID-Regler machen. (Der Möller-Regler macht eine SEHR unangenehme Vereinfachung beim D-Anteil und ist für hohe D-Anteile nahezu unbrauchbar).
Trotzdem lassen sich die Probleme mit Deinem Regler auch nicht lösen. Zuerst beschäftige ich mich mal mit dem SEHR interessanten I-Anteil. ???
Der I-Anteil fängt nach ca. 5 min an zu regeln. (in der Zwichenzeit passiert am Regler rein gar nichts) (Xw=Regelabweichung ist nahezu konstant). ???
Bin grad am durchanalysieren. Kann ich irgendwo die Abtastzeit auf ca. 0.1s reduzieren? Ich habe Deine Beschreibung vom FT_INT gelesen und das hängt vielleicht damit zusammen.
der regler ist freilaufend, das heist er ermittelt bei jedem aufruf wann er das letzte mal dran war und nimmt das als aktuelle abtastzeit. du kannst ihn in eine task packen die nur alle 0.1 sekunden aufgerufen wird
Der Ausgang geht schön langsam auf 100 (mit dem I-Anteil), erreicht der die int-LIM-Grenze zB.: 150, wird der I-Anteil ausgeschaltet (Es bleibt nicht nur der I_Regler stehen sondern der bisher berechnete I-Wert wird auf 0 gesetzt). Dh. Der Ausgang bricht bei kleinem P-Anteil auf nahezu 0 zusammen.
Das bedeutet, daß man die Einstellungen int-LIM auf keinen Fall verwenden darf und sie unbedingt auf SEHR, SEHR große Werte zu setzen sind.
… Das Projekt bekommst Du wenn ich den D-Anteil getestet hab.
Setzte die Input-Variable “rst” NACH dem ändern für 1 Zyklus auf “TRUE”.
Zeigt sich ein “geändertes” verhalten ?
Mein Grundgedanke: (Bin KEIN PID-Profi)
Durch “probieren” dieserser Einstellungen werden etliche Werte extrem hoch/niedrig gesetzt.
Das ausgleichen dieser Werte kann extrem lange dauern.
Natürlich war mir klar dass die I-Anteil bis an die Int_Lim Grenzen weiterregelt und es dann beim Zurückregeln halt etwas dauert.
PS: Ich habe das Problem derzeit damit gelöst, dass wenn der Ausgang auf die Lim_unten oder auf die Lim_oben geht, ich den I-Anteil auf 99999999 schalte. Damit wird der I-Regler faktisch gestoppt (ist zwar auch nicht Top, weil wenn der Regler mit “Schwung” in die Begrenzung regelt kann der I-Anteil auch deutlich über dem Limit_unten oder Limit_oben sein und dann braucht der Regler seine Zeit um aus der Begrenzung herauszuregeln - aber mit nicht allzu kleinen P-Anteilen (Verstärkung klein) sollte das Problem sehr klein sein). Leider kann ich den I-Anteil nicht auf 0 stellen, weil dann nicht der I-Regler stoppt sondern wie in den anderen Fällen auch einfach ausgeschaltet wird.
indirekt ja es wurde sowohl am regler was verändert, als auch an bausteinen die der regler verwendet.
laut revision historie sollte es zwar keinen funktionellen einfluss haben aber man weiss nie
Danke für Deine Mühe ich werde die V2.72 bei der nächsten Wagosteuerung ausprobieren. Dann weiß ich zumindest ob das mit der Begrenzung des I-Anteils geht. Die Möllersteuerung ist momentan abgeschlossen. (Vielleicht, wenn ich Zeit habe werde ich nochmals einen Test fahren aber das kann ich nicht versprechen - … der Tag hat nun mal nur 24h)
