# Kopplung Fanuc-Roboter an WAGO -88x

**URL:** <https://oscat.discourse.group/t/kopplung-fanuc-roboter-an-wago-88x/2095>\
**Category:** Modulentwicklung / Module Development\
**Created:** [5. Juli 2016 um 11:59 UTC](https://oscat.discourse.group/t/kopplung-fanuc-roboter-an-wago-88x/2095 "2016-07-05T11:59:57Z")\
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**Author:** ![Tellerrand](https://avatars.discourse-cdn.com/v4/letter/t/d2c977/32.png) [@Tellerrand](https://oscat.discourse.group/u/Tellerrand)\
**Post date:** [5. Juli 2016 um 11:59 UTC](https://oscat.discourse.group/t/kopplung-fanuc-roboter-an-wago-88x/2095/1 "2016-07-05T11:59:57Z")

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Hallo,  
gibt es eine LIB, die ich für die Kopplung eines Fanuc-Roboters an einen WAGO Controller benutzen kann? Programmierung mit CoDeSys2.3.  
Das Ethernet-Telegramm eines Fanuc-Roboters spricht GE-SRTP. Leider finde ich keine detaillierte Beschreibung des Telegramms. Kann jemand helfen?  
Die LIB soll in der Lage sein,

- einen Socket zu einer festen IP-Adresse aufzubauen,
- sämtliche UIP zu lesen/schreiben,
- auf DI/DO zuzugreifen,
- auf RI/RO zuzugreifen,
- auf R(x) zuzugreifen (Word-Register),
- (NiceToHave) auf SI/SO zuzugreifen.